（来源：上观新闻）
“机器人不是靠某🦟一项单一技术就🕓能解决的问🐒题，它是很多技术🤤2️⃣的总和✴。只是单纯感💮💂觉充电没原装👵快，觉得可能是🔐适配原因，而🗨📿没法下☘「虚标」🎁🙋♂️的结论🇧🇻🇪🇷。南方财🖤经记者郑康喜👨👦🌔 广州♥报道 第139届🇹🇰广交会来到第三☯天，现场参🌵🇲🇴展企业的签单◾🐘金额不断上涨♐*️⃣。孙正义厉👩👩👧👦🕔害的地方在于——▫🇸🇴他把 “💙👈讲故事” 这件🏸♐事，做到了👩🎨👨👧👦极致🇹🇰。隐隐约约，梁♦文锋依然是🇸🇪🇮🇴那个要做出🎣🇸🇱创新的人👨🚀👨👩👦👦。我还给那个培训🤝导师写过一句话🔊🇼🇫，我说 “9️⃣🙆你得思考一下，为🔔什么你觉得学0️⃣欧美爱爱一区二区三区得最差的那个人反📨而跑得最快🇸🇩。
随着亏损不断增加🏋 ，Ai♌rbnb 放弃🇻🇮📐了上市计划，❄转而专注🤱于度过危机🍻。创建 ROS 2🇧🇳😘 包 🇹🇦👨🦱进入工作空间🎰的 s➖⛸rc 目录💮🎟，然后创建🇳🇱🎣一个新的👨🇧🇪欧美爱爱一区二区三区 Pyt🦒hon 👋🙈包： 复制🦷🚳 ro🗯🎌s2 pk🙍🇸🇯g crea🖕te --bui🇸🇦📡ld-typ🇱🇨🍾e am🦛🚲ent🌔😽_pyth⛲on pa🥑😂nda_join👨👨👦t_c💵ont👩👩👧👧🇫🇰rol 🎉🕓--de🇱🇮🚘pendenci🎏es rc✋lpy ⬜🛰con🕷🦸♀️trol_m🎹🇪🇨sgs t🛍raject🦶ory_🇽🇰🕷msgs 🤷♂️⛅依赖于 rclp🇬🇳y、contro🏄l_msgs 🧖♀️和 traj👽🇧🇸ectory🇹🇨✈_ms⏲🇩🇴gs 编写 Py🇦🇹thon 节⏫点代码 在 pa👨⚖️nda_jo🔃🚰int_cont🇲🇾🎅rol 包的 p👩💻anda_🚿🇳🇬joint_c👙🔎ontrol 子📮😴目录下创🔌建一个名🌻为 panda🇲🇶_joint_c💚👂ontro🇲🇳ller.py 🦑🚥的文件，🇻🇺并添加以下🇪🇪代码： 复制 i🚧👨🎤mpo🇵🇭rt rclp🙌欧美爱爱一区二区三区y fro㊙💦m rcl🛑py.n📇ode impo💚rt Node5️⃣🇯🇲 from c🎪🎗ontrol_m👨🚀sgs🐚.ms🦜g import🍆💞 Jo🔇intTraj📘ectory👩🦲Cont💬rolle🥏rSta🐊te 🥫from tr🇻🇳⌛ajectory🥺🔅_ms🏋🧐gs.👨🔧msg 💥import⌨🏌 Joi👳♀️ntTrajec🍫➕tory, 🥭🚴Joi🦷📹ntTr👛ajectory👴🚡Poin㊙t imp🔳💮ort sy🆗s import🕳💿 tty im🕊🇸🇩port☁🎣欧美爱爱一区二区三区 term🇳🇵ios c📸lass Pan🇨🇼daJointC⤴ontrol📸📬ler👩👦(Node):🐋欧美爱爱一区二区三区 def 🎅😴__in❕🧤it__(s🇦🇴elf): ⏬super().🇿🇲__i🇨🇰🤾♂️nit__('⛵🎁pand🌉🍎a_joint_😡control⚽ler'⚡🇨🇬) # 创建👸发布者📏🍝，发布到🕚🇹🇬 "/pand😯🇺🇾a_ar🏴🧘♂️m_c🎑ontrolle🇦🇽😍r/j🚬🔺oint_tr📳🍳ajectory🌮" 话题 s🦑🐚elf🇵🇼🔄.pub↖lis🚪🏜her_ = s🇸🇽👑elf.cre🍣ate_p🧻ublish🇳🇱🇰🇲er(J🇵🇱oin👾tTr⏫ajector🏩y, '/🔫🏨panda🈺🤱_arm_co🍛🚃ntro🇰🇵ller🚫/joint_t💥raj🇲🇺🛠ect👙⚛ory',🇯🇲 10)🎙 # 🚮定义关节名称🇬🇺列表 s🚾elf.jo😈int_n🐷ames = 🚬👟['panda♿🍛_joint1🍂⏳欧美爱爱一区二区三区', 🔥😰'panda_🇱🇰joint🈚👶2',👯 'pand🥒🎈a_jo🤹♀️🙋int3',💋 'p🇲🇩and🧡a_joint🇦🇷🛄4',🔫🎩 'pand♨🇸🇩a_join💂t5'⌛🏕, 'pa⚰nda_👩🔬join🇬🇭t6', 'p🍒🛁anda_j👈oint👩🚀📄7'] #5️⃣🎀 初始🥧化关节位置 s🇲🇼🍠elf.📈joi🔟nt_posi🦎🇲🇿tions👀👧 = [🇳🇵💁♂️0.0] *1️⃣🧝♂️ 7 # 😥🇩🇰定义每个关💼💙节位置📝的递增步🍞长 self.s🛋tep = 0🚼.1 def g🖖et_key(s🇧🇻elf)💛: # 获取终🧬⏱端输入的按键🆘 se🌦👞ttings =💱 termios👩🚀🅰.tcget🧽attr(sy🐁s.stdin)🇹🇿 tr😴y: 😱🍛tty.🇧🇲🧞♀️setraw(s🇹🇲🥄ys.s🍭🇷🇴tdin.fil🔓🧤eno())🇳🇵🐔 key = s🛅🥠ys.s🌩tdin.2️⃣read🅾📙(1) fi👩✈️📉nally:🌍👏 term🏃♀️ios.tc⚗🧔setatt🎞👩⚖️r(sys.s😯tdin🔨, termio🦃s.TCS🦙ADRAI💂N, setti🦢ngs☢🎸) r👨🧬eturn ke🚬🇬🇵欧美爱爱一区二区三区y def s⭐end_tra👱♀️🧛♀️jectory(👗🥚self): #🌛👔 创建 Join🈲tTra🦠🚶♀️jectory 🌼消息 tra🛸jector🖥欧美爱爱一区二区三区y_m🍊㊗sg = Joi☸ntTraj⬅🙏ectory(👙🇿🇼) t👩👩👧👦raj⛑❌欧美爱爱一区二区三区ect🔥🌞ory_m🚵♀️🍗sg.j👩🦱oint🛑_name✏🗽s = se🍪lf.joint🌛🤷♀️_na🕉mes 👥# 创🗓建 Joint🤤🇮🇨欧美爱爱一区二区三区Trajecto🇾🇪ryP⏳oint 并设🐩🇧🇸置目标位置等信息👬 point =🚩🐖 Join🏳️🌈tTraj🇧🇱1️⃣ector🕧🔻yPoi🇿🇲nt(🏊♀️🎢) point🎍⛓.posi🚃😖tions =📠🇵🇪 self.jo😳🤤int_posi🦂tio🥾ns # 设🥙🎤置运动时间 📧poin🍀t.time_f👶🇪🇭rom_st🥣art =🏪🏞 rclpy.🥾🤾♂️dura🇯🇲🌸tion🇲🇲🇰🇲.Durati1️⃣9️⃣on(🧜♀️sec😧onds⛳=1).t🥜🇳🇫o_msg()🤠🛴欧美爱爱一区二区三区 # 将点❕😼添加到轨🖲迹消息⛔🇨🇦中 traj⚽ecto🗓ry_msg.p⛹oints❎.ap🥖😂pend(🇸🇽point) 🛅# 发布轨🔄迹消息🇧🇹 sel👃🍿f.publis💵🤼♂️her_.🤝🇪🇦欧美爱爱一区二区三区publi🚴👩🦱sh(tra🏖🦐jecto🇻🇬❎ry_ms🇨🇾🎧g) self.📤get_lo🍶👩👧👦gger().🚁🥙info(⛷'Se🚹🚨nt jo🍐int traj🥔ectory c👨👩👧👧🕺omma🖨nd'🎗) def ru🧜♀️n(se🇹🇯lf): wh🙌🚈ile🐹 rclpy⚙.ok(): k🕴💆♂️ey = se↕lf.get🇬🇺_key()👩❤️💋👩 if ke🍨🗻y == '-8️⃣': 🌔📄self.♍😃minus_pr🇸🇴essed 🏊♀️👨👩👧👧= True🎉 el😌if k⚫ey 🕉in ['📊1', '2',💰🚵♀️ '3'🛡🏎, '4', '💵🍿5', '🛒6', '7🦜4️⃣']: 🇱🇮🇲🇼index =🤚 in🛡🖼t(ke🌸🛩y) - 🕵💵1 if🚶♀️ sel🏩f.mi🌝nus_🌲📿pressed🚑🎁: self.j🦚oint🏺_positi💺ons[ind📚ex] -= s🈴👨🦰elf.🍸🗜ste🇧🇪p se😼lf.m🧺7️⃣inus🇭🇹_pre🤢🧞♂️ssed = F🇲🇳欧美爱爱一区二区三区alse el🦑📬se: self🔺😆.join⏮🐫t_po🇨🇴♈sitions[🤩index]🇬🇾🥋 += self🎪.ste💸p self.🚳sen📧d_traje🐨ctory() 🤜elif ke🍋y == '\🤔x03':🥴🌷 # C🕙trl+C 退出⭕ bre🤮🚗ak def m💗ain(👅🇨🇾欧美爱爱一区二区三区args☝=None)🔰: rclp🌍y.init🚑(ar🍤gs=ar🐀gs) pan🇲🇹da_join🎑t_c🐸ontrol🏓ler 🦟💱= Pand👦aJoin🥑tCon🇱🇾🕘欧美爱爱一区二区三区troller🥼🥄() pa👩🦳🏥nda_joi🆗⏫nt_cont💝roller👕↙.ru😮n() p📍⚡anda_j🇸🇰🍚oin🇦🇪🇹🇨t_contro💴ller.🇲🇺⏸destroy_😍node() 🌫rclp📫🧹y.shu🎒👡tdown🏊♀️👨🏭() 🔛if __📊🎭nam⛲🔩e__ == '🇿🇲__main__🌼🥓': m⬅🍡ain() 修💅💦改 setup🏕🇸🇩.py 文件 打❣开 p🇲🇾欧美爱爱一区二区三区anda🦋🔭_jo🧘♀️⛑int_con📓♿trol 👺🇳🇨包的 setu🥈🤽♀️p.p📞🇸🇰y 文件☔🇦🇿，在 entr💼👊y_point🧨s 部分添加以🦄下内容： 复制 🚦欧美爱爱一区二区三区entry_🌔poin🥯🌪ts=😹🥨{ 'c👩👩👧🔸onsol🏴〽e_sc❎ripts': 🗃🚭[ 'p🇬🇲and🐶a_joint♿🈸_control🐵ler = pa🔴nda🏧🇧🇾_jo🎛int_con🏴☠️tro🌓l.p🐻anda🇺🇿_joint_📭contr🚣♀️🇲🇰olle💁♒r:mai🌒n', ], }🇮🇴, 编译和运行 🇲🇱👨👨👧复制 colc🌙🔚on buil⏳d --p🤮🏃♀️ackages-⤵🎯select🇧🇷欧美爱爱一区二区三区 pan🐗🖊da_joi⬆nt_c♨🥖ontro🚠l so🕘🌪urce in🇳🇺sta↗ll/set📹🇸🇯up.ba🧚♀️sh ros🥑🏴☠️2 ru👩🎤🐐n panda🇸🇬🎩_joint_c💽👩👦👦ontrol p🎢anda_j⏯oint_↔⛈cont👨👦rolle🐈r 按下按🇰🇪😡键 1 - 🥐😆7 来控制 P💅🤙anda🐸 机械臂相💗📅应关节的位⭕👩🚒置递增👩👦👦，按下 Ct🐼rl + C 可📃😔以退出程序🇧🇱 "跟着📑欧美爱爱一区二区三区Litchi🙊Cheng一🐝🐘起学R🧽🥚OS2"系列共2🇹🇴💶5篇，查📈🐈看全部系列👢文章，在【EE🐼🎰World-论坛💂🇸🇧】搜关键词“一起🇬🇧🦍学ROS2"，🚈🗣与原作者一起🏭交流🥠。
