（来源：上观新闻）
我想建立一套🇳🇷🎂新的模型——🔝🇸🇯一种能在变化中🧘♀️🥪找到确定性的🇭🇳 “网络模型”🍳🚳。同样是 💳📣3300m🧞♀️Ah ♏🤧电池，小米只能妥🇳🇬妥用 1🎤 天，但🎠🎆这玩意能用 6 ⏰👖天🤸♂️🇩🇬。“我们作为商🤺🇦🇱用幕墙清🇧🇧🍭洁机器人领域的头💗🎐部企业，此次🥝是以商用技术降维🇮🇩进军家用🈺🇳🇿市场，这也🈲是中东采购商最看👩⚕️☄重的一点👱♀️📢。因为定价高 10🇨🇷🇬🇱%，你的成本也🌄🧚♀️可以增加💹🤬——给员🦔🐙工更高薪水、把门😮店开在更好的地🎒方、建立标准👨❤️👨💩、撑住价格🍾8️⃣。”肖松表示🇱🇺💽。03 生态🐿用的人多了🕒，就会🇨🇷形成事👶实标准 问：你⛲🤹♂️也是青年创业者，👋◽现在具身智能发⛅🇧🇪展到这个阶🙋♂️🍣段，年轻人如果想😠📰创建自己的机〽🤛器人品牌还有🐺🏡机会吗？为什么？㊙你现在的偶🧵像是谁🇩🇰？ 彭志🛵辉：我觉得现在机☺📼会应该更多，只有💁♂️0️⃣在变动的🐳环境下🇨🇷😜才有足够大🕡的机会😍🥳。
“投融资🆑并非盲目消费🔕🐦，他们有非常🐾理性的判断🌳。创建 R💃OS 2🤮🇭🇺 包 进入工作空♣间的 src 目☮录，然后创建一个🍆新的 🏪Pytho🙌n 包：🌏🖱 复制 ros2💫 pk🎉🎁g create👣🎢 --buil👩🌾🚔d-type a🙄🕓ment_🔂🇻🇮python p👉anda_🌹joint_♑🚹contro🏷l --depe🦞nde🥈nci🥨🛋es r🗑clpy co⏩🕘ntr🧗♀️💣ol_🛵msgs 🎷traject🧰↗ory_ms🍟🌵gs 依赖于 📸rcl🇰🇿🇫🇷py、😅2️⃣contro🥢📿l_ms🤽♂️🇹🇦gs 和🛅🇯🇵 tra💈jector🕯👱y_m📻🌁sgs 编🔢🇹🇯写 Py🙆♂️🇿🇼thon 节点代🐤🤨码 在 p👩🦳老导航精品anda_▫🥣join🇹🇴t_contro🧟♂️🔃l 包的🌞🤹♀️ pand🇮🇸😨a_joint_🎊🤹♀️control💭 子目录下创⚙建一个名为 🔛pand🦊a_joi🚥nt_con🇧🇩🦕trol📄🎥ler.py🇳🇱🚀 的文件，并添加🈶🐭以下代码： 复🆙😵制 imp🔃ort rclp💣y from🇧🇴 rclpy🐱♟️.no🇷🇸de impor🤽♂️🍵t Node 🇹🇲🐆from👱🙉 contro🚳😁l_msg🍪s.msg 🇷🇼老导航精品import J🈺📒ointTraj🗝🐆ecto📫👨👨👧👦ryCon🏕🏖trol👩🔬🛩ler🔮🚢State f🇧🇿rom🏴💉 tra🎋⚾jector☄y_m👩✈️sgs.msg☯ impor🧩t J🙎♂️🚴ointTra💔🤵jecto2️⃣ry, Joi🌝ntTrajec㊗🗝toryP💟💞oint🇮🇶⚜ impor➡t sys im8️⃣🎥por📁t tty🔒 import 🌽💱termio6️⃣s class 🚗Pand❣🇹🇹aJoi🇭🇺ntContro👖ller(N♾️ode)🔡: d🍜ef _🌈🍨_init__(🤶🐎self)👩🏭🐟: supe🛷🇳🇴r().__🇺🇿init__('💛panda_🧜♂️🇧🇦joint_c❌📛ontr🧘♂️oller')5️⃣🗨 # 🧓🇩🇪创建发🉐布者，发布到🚛 "/p🏸🎷anda_a🚂🍡rm_contr🎓oller/j💣🐉oin📒老导航精品t_traj🧰🔀ect🤦♀️🗞ory" 话🔀🛠题 s👩🔬elf.pu👨👩👧👦blish🏂er_ 🛢= self💹🇳🇪.cr🔦🛵eate_👷♀️publishe🇵🇾🍒r(Joi🤒ntTraj👨👨👧👧ectory🏳️🌈💘, '🇵🇳🥪/panda🇮🇶🍠_arm_c🇸🇮ontrol🌷⚗ler/join🐱🧳t_traj🔩ectory',🇵🇾 10) # 🎓定义关节名称🇰🇭🌚列表 se🏢🏊lf.join✂t_na🛋mes = ['📓🍈panda_jo🖐int🇵🇲🎧1', 'pa👅nda_joi👨👦🔑nt2', '⬛pan🏪🥵da_joint🖥3', 'p🔟anda🍧🎌_joint🎓4', '🏇panda_j🍌oint5', 😙'panda_j♟️oint6',⛸🇲🇵 'panda🇹🇨🇧🇦_joint💧7'] # 🤰🌬初始化✉🌴关节位置🆒🤜 sel🚧f.joint_📸posi🆚tions 😅= [🇰🇵0.0] 🏷* 7 #👁🆑 定义每个关节🇲🇺㊗位置的递增步😼长 sel😌🇧🇮f.step =🎧😆 0.1✋🏸 def ♣get_ke🍒y(self):📱🇱🇾 # 获取终端输🇨🇻入的按键 set🔇👨🏫tings *️⃣🤩= term🛴🚕ios🌜.tcgeta🚅🇸🇦ttr(sys💪.stdin) 📘try:🗒🥭 tty.se🔡🐣traw(s🕠👁ys.st🇧🇪📍din.f🇱🇹ileno()🍓🥇) ke🤪🦖y = sy🔁🌓s.std👨❤️👨🎯in.read🌹(1) fin🏫👥all⛑y: 😊🍐term👳ios.🌠tcseta🏛👠ttr(👩🔧📛sys.s🔜🔼tdin, t👨👨👧👦🏖ermios.T🍦CSADR🤹♀️☪AIN💍, s📂🦹♀️etti🏷🚇ngs) r🚗🥌eturn🤜🗡 key de♥🤚f send🤯_traje👥ctory(s🇩🇯👏elf🆒): #1️⃣🚡老导航精品 创建 J🐊oin🧜♀️💦tTr🤔🤽♀️ajecto🇯🇲老导航精品ry 消息 📏traje🛰ctor☃y_ms🈚g = Joi👩👧👦🦃ntTra🚂jectory🏈🧽() ⭐traj🥨ectory_m📢👷sg.joint🏘_nam🇲🇵es = sel📃🇬🇱f.joint_🍽names #🥘🇼🇸 创建📵 Joint🕷Traj🇭🇲老导航精品ector😅yPoi🧡nt 并🆚设置目👩💼标位置等信🇰🇭息 poi🇬🇦😮nt ❎🇦🇷= Joint🇬🇬Trajec🍸🧺toryPoi✴🇵🇲nt() po😨int🥊.posit⚰ions =🇨🇬🧦 self.jo👨👨👦👦int_po🇹🇴🔍sitions🎀🤭 # 设置运动😞🌬时间 📘point.⌨📏time_fr🚏om_s⤴🐏tart🎄 = rclp🌷🔤y.dura🇦🇮tion.D♥🧚♀️urat📘😂老导航精品ion🇴🇲(seco🌍nds=🇬🇲1).🇹🇦🔘to_ms😙🇧🇱g() # 将⏫♣点添加⚾📭到轨迹消👯♂️息中 traj🇸🇸🚸ect🍙🦓ory_m👼sg.po🕥int⏩🧁s.appe🕺nd(poin*️⃣🥡t) # 发😧布轨迹消息🔜 self.🌳publi🏴📗sher_💫.publi🥪🚃sh(tra👩👧jector🥣🏑y_msg) 🙊🈸self🙍.ge👬t_lo🔱gger(🇧🇧).info⏏☠('Sent 🍳〰joint 🍹👒traject🕯👳♀️ory c🐏omma🇧🇮nd') 🤡def ru🐯n(sel🦕🏪f): whi🌜↗le rclpy💡🇹🇫.ok(): k🕣3️⃣ey = ⬜👩⚕️self.ge☮🈯t_ke🏴y() i🌛f key 🔣🇻🇨== '-': 🇫🇯🚊self.🥝minus_🇯🇪pressed🧲 = True 🔮🤹♂️elif key🐰🎮 in ['🧥1', '🍍2', '3🌔', '🇮🇸🚚4', '5',⌨ '6'🇸🇾, '7']:🔲 index 👩👧👧🙃= int(🛍key) - 🏞1 if s🍓🥌elf🈵🏖.minus_🐏🛵pres📐🤒sed👩🦰👮♀️: sel🇨🇺◼f.jo🙀🌬int_p🧝♀️🇦🇪osit🐼ions[🛍index] 🕞-= se🇰🇼🌡lf.s🚄tep sel🛣🇰🇿f.minus_⬇🆖press🅾🍛ed = Fa🔱lse els👋🚉e: 🦸♀️🚝sel🤬f.jo🐵int_posi🖖💙tio🍶🍯ns[ind🇬🇮🙆ex] += 🐫💓self🥀©.step s👨👨👦👦🥡elf.s♋🇵🇰end🤜_tr⏩2️⃣ajecto🙅♂️ry() eli🇬🇶老导航精品f key =⛱👷= '\🈷x03': 🐀🥀# Ct🔣🍇rl+C 退📮🕖出 b👩👦reak d🌱🕵ef ma🇱🇸in(a🇹🇲🇰🇵rgs=Non↖e): rc👩🦰🧦lpy.in🐃👩🎨it(args=👂🔁arg🏙s) panda🇰🇪_join🚢t_con👩👩👧👦🇮🇹troller🇸🇦🧤 = Pa🛄🌛ndaJ🇸🇿oint🇨🇼Contro🔃ller(💵🆘) panda🌈_joint_c👩👩👧👦ontrol🇬🇺🤭ler.run💸👲() pa🇧🇹nda_◀🗃joint_co🙋♂️🍇ntro😰🧴ller.🕠destr⚡🇹🇲oy_node🎒() r👗🐘clpy.⛔🇦🇬shutdo👓wn() 🆒if __na⚔⬇me__ =🥩📹= '__m🇨🇷💇ain__'🍥🗽: main(🐈) 修💷改 se🛂💂♀️tup.py 6️⃣文件 打开 ✉📹panda_jo🇵🇰int_c💝ont🚸🎰rol 🐋包的 s🦶etu♾️⚡p.py 🍖🆗文件，在 📝entr💡🇮🇨y_poin🛄🇲🇳ts 😻⛰部分添加🥁以下内容： 复🙇♀️🙅♂️制 e🇨🇽👨💻ntr🏎y_po🅾ints=🥅🚅{ 'conso🌺le_sc👨🦰ripts✝🇹🇬': 🚏[ '☣🍤pan🧝♀️🆙da_joi🇻🇪🎚nt_c👭ontroll🕹er 🕉🚆= pand😢a_jo🕢8️⃣int🐾_contr🇻🇪📺ol.pa🆑nda_joi📭📪nt_con💔trol🇩🇰📋ler:m👔ain', ]🤹♀️, }👨🎤, 编译和运行 🌄🥰复制 🔻col🚯🇸🇭con bu💰ild --🇸🇿👩🎓pack🇶🇦🚪ages💲-seleℹ🆑ct pa⛏🇦🇴nda⚙_join🈶🏠t_co🌜♏ntrol so🌜urce 🧴🇼🇸instal😞l/setup👨🍳🇴🇲.bash ro🇹🇳s2 run 🏑panda_j🈵🎚oint😆_co🗡ntro👩👦l p🗿老导航精品anda_joi📋🐁nt_c⏮🥡ont🍼⏯roll🐿😭er 按下🇧🇫🇺🇿按键 1 - 7🇬🇩™ 来控制 Pa😧✋nda🦛 机械臂相应关节🦅🛸的位置✴🎺递增，按下 Ctℹ🕷rl + C⚠📏 可以退出程序 ❤🇹🇳"跟着Litc♣hiCheng👨👨👦👦📹一起学R🐦OS2"📕🦒系列共25篇❤🇸🇳，查看全部😽🏜系列文章，👛🤧在【EEWor🇨🇲🇰🇿ld-论坛】搜🆒⛰关键词🍂🍃“一起学ROS💉2"，🖖与原作者一起⏮交流👕🦌。
