（来源：上观新闻）
十年前中国还没有🦞高速数字马达🇸🇰，我们做了高速叶😿🛂轮；行业都🍌用 “孔🎤径” 算吸力⚗，我们用 “🌛😇流量” 重建气🏨🥖动效率模型🌆。创建 R😜OS 2 包⛰ 进入工作空间的🚇 src 🇦🇹目录，然🈚🇧🇱后创建一个新📸的 Pyt🇦🇷hon 🇪🇨🇨🇲包： 复🚣♀️😅制 ros⬆2 pkg c🇹🇫🌖reate 📺🚳--bui🚿🐮ld-type 👯ament_🥒📹pyth🇬🇺on p🐀🇦🇶anda_🕎joi💧nt_cont👄rol --🚸😑depende🥇ncies 🌥rcl💌🇬🇺py 🗂cont🔺🔍rol_msgs🦋 tr📟aject🇨🇴ory_msgs⛅ 依赖于 rc🥒lpy‼、cont🧹rol🇧🇷_msgs🦉🐥 和 tra🇨🇰jecto🏰😖又黄 高潮娇喘ry_🌒msgs 编🎠🐉写 Pytho6️⃣🤺n 节点代码 在🗝🇺🇳 panda👩👦👦🀄_jo⬅int_cont🖊🐂rol 包👼的 pand😊◻a_join♍t_c😉ontrol 👨⚕️🚑子目录下创建一个🐻🖲名为 ☁🌩pand🤐a_joint🤟_con⚫📲troll🇸🇹🥛er.py💄🧟♂️ 的文件🎮，并添加以下代码🇲🇺： 复制 im🍑port rcl🔑py f🏡🔔rom r🐃clpy.n✴ode impo🥵rt N🎁💆♂️ode🥛🇹🇨 fro😍m contro🙍♂️🦹♂️l_msgs🎇.msg im🍧port Joi🥭ntTrajec🐙toryC👩🔧🤑ontroll🎉erSt🎴ate fr☁💭om tr🆙🔽ajectory9️⃣🛐_msgs.🐸msg imp🏆ort🈳 JointTr🔓🧿ajecto🍳🌨又黄 高潮娇喘ry, Join🇱🇻🕍tTraje🧳ctoryPo🐡int💰👾 im🐾port🇨🇱🇫🇴 sys🐱😁 import🐒💥 tty🇲🇪📁 import⛔💗 termi🛫🤸♂️os c🏧lass P🔑又黄 高潮娇喘andaJ🌜🤥ointCon🍳trolle🔄📰r(Nod🇭🇰e): def 🇩🇬__init🌐__(🇩🇪🇵🇲self)🎷🏝: supe👥🇬🇳r().__🇺🇳📚init__('🆖panda🥊_jo☘🕕int_c🕖🛣ontrolle🦵r') # 创🇻🇨👮建发布者，发布到🕋◽ "/panda⚾_arm_con🚽🕰trol🏋🛰ler/j🧙♂️🚔oint_tra🌴jectory"🇿🇲 话题 🎼🗿sel🇹🇰🌙f.publi🚩🦢sher_⚗🐭 = s🛍🎴elf.c🥇📟reate_🇩🇯🥦publish🇦🇶er(Jo🔞🧜♀️intTr🐹ajector🕝🐛y, '/pa🛍nda_arm👩✈️👨👧_cont🐆🤰rolle📎🇼🇫r/join🔧🔧t_traje✍ctory❣🗜', 10🥭) # 定🇶🇦🇦🇷义关节名称列👙表 seℹlf.🇧🇮📒joi🧓nt_n🇸🇰🎴ames = 🇰🇲['panda_👡join➡t1', 'pa🐾nda_🚧⏹joint2'⏭🕶, 'panda😀⛵_joint3'👩❤️💋👩, 'pand🗜🏊a_joi🎉🇦🇴nt4', 🧙♀️'pa🧠nda🇦🇨🔱_join🦁🔭t5', 'pa🇪🇺🍾nda_joi📄nt6'🍑🚮, 'panda🈹🇻🇪_joint7🥧😪'] #🎯 初始化关节🈁位置 self⏯🇻🇨.jo🌰int_po🇮🇸sitions🇦🇱 = [➗🛤0.0] 🕙* 7🐹 # 🏣🎇定义每🇪🇨个关节位置的🥠🏫递增步♌长 sel🥿💨f.step =🤭🥥 0.😊1 d🏥〰ef g🇺🇾et_key(s👨👩👧👦elf😴): # 获取🔋🇰🇳终端输入🐙🤼♀️的按键 s👳🈳etting👒🥁s = 🏞🌭term😅ios.tcge❗🍃tattr🎢🇹🇹(sys.st🎼🇵🇸din) tr🌦y: tty.s🍧🇩🇲etra🇸🇭w(sy🐏🏴s.s⬅◀tdin➿.fileno✔👨🎨()) key📔👨⚕️ = sys.s🤹♀️tdin.rea👨⚒d(1)🛸 finall🚘🎍y: termi😠😇os.tcs🐾😉etattr🎰(sys.😐stdin,🚩 ter🎫mios😥.TCS🇪🇸ADRA🇳🇬🇹🇱又黄 高潮娇喘IN, sett🇯🇵😧ings☢☺又黄 高潮娇喘) retur🕞n k📫ey d🗑🌼ef send_🦒🛃trajecto🎠ry(sel🌩👩👩👦👦f): 🏔☑# 创建🌦 Join🇲🇩tTraje⚛🍙ctory 🇳🇱👰消息 tra🔉jector🔯🦎y_msg = 🍧JointTr🎠🇻🇺ajecto🕑ry() t📤rajec👩❤️👩tory_m🧒sg.joint🍦🤹♀️_names 👨👧= s🎩elf.join🇵🇼🎙t_na🇳🇷mes # 👯♂️创建 J🤝又黄 高潮娇喘oint🦌Trajecto😸ryPo🇷🇼🏷int 并设🚙🇨🇩置目标位置等信🐮息 point🧐 = 🥑🇷🇴JointTr🖲ajec🌩🇿🇦toryPoin⚰t()🥝 point🇦🇶✂.positi🍻⛴ons = 🎃sel🥤f.joi🈯nt_po🔩🥥sit🍳ions # 🙆设置运动时间🇫🇯 poi🎠♥nt.time🔥🈵_from🇮🇲🕕_sta🌼🌾rt =🗄 rc🇳🇪lpy.dura💽🧓tio♟️n.Durati🇧🇦🇦🇱on(sec🇮🇹ond🥀🇲🇸s=1)🔔🔲.to🚼_msg() 🚟♣# 将点🀄添加到轨迹消👋📸息中 t⬜raje💍🤒ctory_ms🐃🌹g.po🚗int👦s.appe🆒✏nd(p🔚oint🌭💰) #🦷🙄 发布轨迹消息🎠 se⏩🎼lf.🇹🇳🐼publ🇷🇴🔅isher_.✔©publ🇲🇵👩🔬ish(t🇰🇲🎃rajec🙅⏲tory_ms🚷g) self🌺🥌又黄 高潮娇喘.get🙀🇷🇼_log🇯🇴ger()🛒又黄 高潮娇喘.info(🇫🇴🍧'Sent jo🇵🇼int tr👩🏫ajecto⬇ry 🤒🇲🇷command'💱) def r⛷💆♂️un(se🈲🎳lf)🇮🇴: whi🔱le rclp💛💞y.o🚤k(): k🔳ey = s💱👩🍳elf.g🔈et_👊key() 🙅💾if key =📧= '-': s👨🎓🇬🇵elf.min🍣us_pre👩🚒📹sse🤚d = ➖♎True e🧗♂️⚰lif ke🐽☣y in ['1👤🇹🇦', 🎤🎨'2', '👨❤️💋👨3',🐐 '4'🧒🇦🇽, '5🐌🇦🇬', 💰🥧'6', '7'💩🇹🇱]: inde💕🇻🇪x = int(🕷🏤key) 🌞- 1🧒👨⚖️ if self👨🚒.minu🚼🧙♀️s_pr🤽♀️ess🇽🇰ed:🚬 sel🔜f.joint🏉💫_po🛸🈹sitions🦝🧤[index🔀🇸🇴] -= sel👏f.ste🆗p self💕.minu💠🈲s_press👩🎤🚋ed = 👗False📚😺 else🛡: se👨👩👧🇹🇬lf.jo🇨🇼🔗int_po🎡sitions🇻🇺[index] 🇦🇺😦+= 🇱🇮🕑self.👨👨👧👧🇰🇾step 🇵🇷self.sen📛⛓d_traje🧿👨💻ctory◽🏌️♀️() el📘🐄if 👩🚒🚪key =👔= '\x🤘03':🐻 # C☃🍘trl+C 退出🍧🌃 br🍡🇨🇭eak🇸🇾 def m👈ain(ar🕠gs=None)🤤: rcl🥐py.🥕🦠init😏(ar🍦🥎gs=args)🕶🐙 pa👁️🗨️nda_join👪🤚又黄 高潮娇喘t_con♑tro🔞ller = P⏹andaJoin👰tControl👨👦ler()🎂 panda🏔_joi🇱🇸nt_🧪contr🥨oller.🏧🇦🇷run(🙌) p🐨🇻🇺anda_j⛔💷oint_co🥈🇵🇾ntrol☂☪ler.de🇨🇽str❤🚸oy_nod🧖♀️e() rc🚂lpy.shut🗝🧧down() ✏if 🦙🍥__name__🛏 == '__m👩🚀ain__':🐡🤦♂️ mai⌛🇨🇵n()🇫🇷🕝 修改 setu🌠🚬p.py 文件 🇧🇾🏯打开 panda🈸🔂_joi📼nt_cont🥐🈳rol 包的 s🧹etu🌡p.p6️⃣y 文件，🅾🇫🇲在 e😀😇ntry_poi🛎🏌nts 👐🚜部分添加以下内容🧾🌓： 复制 e👩👧👧🧰ntry_p🙁oints={ 🇦🇺👩🚒'conso🅿🕗le_s📟🧘♀️cript🇸🇱😄s': [ 🇲🇱🍯'panda📪_joint_c🔌ontroll🇦🇨🥤er = 🇱🇰💑panda📽_joi🎩👩👧nt_c🍏👨👩👧ontro🧛♀️🌻l.pa💋💹nda_join🚴🇱🇰t_cont🐀roller:m🌭🤓ain', ],👒✒ }, 🍳🍴编译和运行 复制🙊 co🇧🇾🌾lcon 🛵buil🤐👨🌾d --pack🌳ages-s🥧🏴elec🚦😸t pand🥺a_joi🐦🤽♀️nt_c🎗ontrol🇸🇭🛄 so🛵👩🍳urce ins📕🙆♂️tall/se🅿🇨🇽tup.ba🕥🧳sh ros2🐛🚢 ru😤n panda_🕵️♀️joi🛢nt_co👨❤️💋👨ntrol p👯♂️anda_j👨👨👧oint_co🇾🇹🆗ntrolle🦂🇹🇴r 按下按键 💻🌠1 - 7 来🇳🇺📋控制 Panda🥋🍕 机械臂👾相应关节的位置🧯🇦🇼递增，按下🌻 Ctrl 📯+ C🖌 可以🧚♀️退出程🇨🇱🔑序 "跟🔌着Litchi🕳💑Chen🇪🇸g一起🎹学ROS🇵🇲2"系列共🔞25篇🇯🇴🏧，查看🦅🈯全部系☮🔇列文章🇻🇬，在【EE🏣Wor🆖🐂ld-论坛】🇧🇾👨🏫搜关键🇳🇺♏词“一起学R☎OS2"，与原作🇳🇨者一起交流🈚🇳🇷。
“数据飞轮部署🦄的机器人越多，🇱🇸🇳🇨飞轮转💀🐗的越快，采集的数🧔💗据也越多，模型👦的训练能力肯定👤💆♂️也就越🇪🇹🅾强，这个🗜飞轮一🇪🇪旦转起来就将🚅产生指数级的网🇵🇹🇬🇵又黄 高潮娇喘络效应，智🗡元的判断🏬🎙是2026年🇬🇫🕔飞轮也是🕞🇰🇷会开始加速🙌🏍转动🔟🚀。唯一的变👨🚒量在于：在👩⚕️🎱这场深刻的结构🦋性洗牌中，你究✏竟是主动👙拥抱变化、将A💽I整合进自👩🦳🧧身DNA的受益者🇹🇬，还是固2️⃣步自封、等待被➿时代洪流裹挟的旁🐊🛠观者？🏉。
