（来源：上观新闻）
操作程👨🦳👩👩👦序是任务的执行骨🇧🇫💊架，负责将复🚶♀️杂工作拆解为🥦具体步骤🛡、依赖关系以及🏙明确的终止条件🚷。它们永远没🇧🇸🇩🇪法作为你的☸🐇唯一主力机🕋。创建 ROS 🇳🇺2 包 进入⌛工作空间的 sr🇺🇦日韩精品受不了c 目录，然后👄🦢创建一个新🧝♀️的 Py🇸🇦thon 🇲🇱包： 复制 ro🐱⛽s2 p🗜✡kg cr🦃🇻🇮eate -🤷♂️-bui📀ld-ty🇰🇾🥢pe ament✊_pytho🇹🇨n panda🎚🐘_joint_🇬🇺cont🥔rol -🥀-depend🍈😢encies r🇱🇮clpy c⛹️♀️ontr😃ol_msgs 🎉🕒traject🅾ory_😵👨msgs 依赖🇹🇦🇯🇴于 rclp🇩🇪📍y、con💑😍trol🇻🇪🥕_msgs 🈺🐠日韩精品受不了和 tr🌩ajecto🇨🇨🎀ry_msgs🚒🥔 编写 P🇷🇪🧥ython🛠🤡 节点代码 🅾在 p🦊anda_jo🇫🇰🥙int_con✒tro💦l 包的 pa🇲🇴🇻🇺nda_jo🍊int🎩😎_cont🙎♂️💈rol 子✝⛲目录下创建一个名👨👨👧👧👨👦为 panda_☁🌐joint_c™📵ontrol🆖🇵🇸ler.🍻py 的文件⚡🧭，并添加以下代码👨⚖️： 复制 im🚵♀️🍥port r👩👧👦💨clpy ♿👨⚕️from r🔪clpy.no🇪🇸🇧🇧de 🇸🇦💚import N📅💵ode🚟💁♂️ fr♎om con🐹trol_m🇮🇷👩🏫sgs📑.ms💥g impor🇲🇾t Join🥝🦔tTrajec👨🔬toryCon🇬🇪😾tro🖌❄llerS🎰🎖tate fr🔪om traje🚊ctory_m😝sgs.msg ⌛👨🏫import J🌎ointTra🇸🇨💇jectory,🥖 Joint🧳Traje🧚♀️🧛♂️ctoryPo📜int im🇫🇰por☪🔞t s🍋ys imp🇲🇴🥬ort👒🕗 tt🧝♀️♾️y impo❣🇵🇼rt ter➰mios c⚰♓lass Pan🧐daJoi🎻ntContro💐😂ller(No🕛de): def🈹👩👦👦 __in🧝♀️it__(s📅🔈elf):🥧🇸🇴 su⏸🛁per(🥴📘).__ini🥈t__(🧹'panda🔧_joint_c🆚🔑ontro😿🎻ller'🚂👩🏭) # ☂🌰创建发布者，发布👨👩👧👦🔥到 "/pa🇬🇬nda_arm🌪_co🇱🇮3️⃣ntroll🕤👷♀️er/jo♋int_traj🅿ector👨🔬y" 🍱话题 sel🇲🇴f.publi🤕🤼♀️sher🧘♂️_ = sel🔘🇦🇹f.creat🥅e_pu💍😞bli🌰sher(🐗JointT🇸🇯🍧raj⚖ectory,🏸 '/pa🇭🇳nda_arm🇵🇭_control🇮🇶ler/join🍆🇮🇹t_t🇿🇲raje🇧🇩🐰cto💪ry', 10)📱🤯 # 定义关节🦹♀️名称列表🥺 self.j🏮oint💞😅_na🇺🇾mes =🌍 ['🇪🇨🧜♂️panda_jo🇧🇪int1',🏪 'panda_❌🎻joint2'🇦🇷🇲🇱, 'pa🌵🇭🇳nda🥥_joint3🤚🧡', 'pa👨👩👦👦nda🍀🐜_joi▫nt4', '🍄pan🙎da_jo😘👨👩👧int5', '🇹🇴panda_j🥵📟oint6',🦁💢日韩精品受不了 'pa🧜♀️nda_joi⏩nt7👩💻'] # 初始化🈴关节位置 👩👧👧sel🐄f.joi⬅nt_posi🚹🗾tion🦢🌼s = 😑🐒[0.0] * 🌼🇷🇸7 # 定义每个☄🥜关节位置的✊🇭🇳递增步长 s🌁elf.step🚌💛 = 0.1 🚨🆕def get_🐉key(self🚒): # 🇬🇶获取终端⛴输入的按🍿☠键 setti😛ngs = 🇦🇷term🗼ios.tcg➕eta🏨ttr(sy🕷s.s👹tdi💊😩n) t☑ry: t☺ty.setra👩👩👦w(sys.🇭🇷stdin.fi🕖leno🈶🥾()) 🍚key ⛱🚔= sys.🇻🇺stdin.r🏚🐪ead🚭(1) fina💎lly: 👩🏤termi🚛🍃os.tcs🕉🍴eta🇨🇳🏋️♀️ttr🙋♂️(sys.std♌in,🙇👨👩👧👧 ter♉mio🇬🇸s.TCS🍘ADRA🎊🌈IN, se📳ttings) 🧸return🛃 key👩🎓🏰 def s🎃end_traj📲🦞ect📎📂ory🏛🇲🇺(self🐈): 🗡▶# 创建 Joi📋ntTra🏯jectⓂ⛈ory 消息😤 traject👇❣ory_msg🗣🇵🇸 = J🇾🇪🤬oin🐓tTraj🐋🎓ectory🏑👨👦() tr👸💏ajector🕎🔦y_msg🧞♂️🚏.joi🦓🇵🇪nt_n🦴🎷ames✂🥀 = 💌self.j🤟oint_na🎉mes # 创🐍💷建 Joint⏰🤭Trajec🚋🏄♀️toryPo🇹🇹🇸🇷int 并🍐设置目标🇦🇺🚘位置等信息 p🖼✔oin🐎t = Join👤🆙tTrajec🕕🇹🇲tor👩👦👦yPoin😄🦖t() 🗑poi👓nt.posit🧗♀️ions = 🕋sel📊🏨f.jo🔂int_🏷↔posi🇦🇫🇬🇫tions #🇲🇼 设置运🇧🇱🕣动时间 p🚖👨🏫oint.ti🛡me_from🇲🇷🇺🇦_sta🚻🚪rt = rc🖼🔪lpy.🕚🧛♂️日韩精品受不了dura📂🏘tion🇬🇬.Duratio🇳🇿n(seco🇱🇹nds=1).🈹to_msg🇧🇱() 💄🎊# 将点添加到轨🧛♂️💣迹消息🏞中 traj🇲🇲ectory_◀👧msg.po👨🏫🥺ints.🛑⛱appe🏝🇪🇦nd(poin🐺➰t) # 🏺🔯发布轨迹消息 s👔🚓elf🇷🇺.publi🚾🇵🇭sher_.p🍤🈴ubl👥🤵ish(t🧡🇹🇷日韩精品受不了raject🌼🏡ory_ms🧡🍃g) sel💸💚f.get_🇸🇩👁️🗨️logge🧶r().in⏺fo('Se🈷🧂nt joint🇽🇰 tra🇩🇯jecℹtory🚦 co🕦🇧🇪mmand'🗿🎂) de🎇👩f ru🧰n(sel🦸♂️☢f): whil⭐日韩精品受不了e rcl🍓👋py.ok()🧁: key 🐀= sel🥕f.g🇷🇺et_ke💌🆎y()🇦🇺👂 if ke🎲y == '👞⚽-': se🚕lf.🇹🇩min◽us_press🌎ed 🍿🥮= True⬆📓 elif ke🎣y in ['🚰🛡1', '2'👩👩👦👦, '3'👨, '4',🤕 '5', '6🇲🇫', '7']:👦👩👦 inde🤪👫x = int💈💎(key😧) - 1 if👫😤 self😢🌇.min🇪🇹🛷us_press🎿🍪ed: 💃self.joi🎻nt_posit⚪ions[ind🖕🔍ex] -= 🔡🚑sel🇴🇲f.step s📻elf.🏴🕡minus🎴👽_pressed🦶 = Fals🤛🌲e els👨🦱e: sel✖🐖f.joi🚁⛺nt_p☹osi💌tions[in🕜🕕dex] 📘🏴+= sel🕺🚏f.s🧐tep 🥤🏏self.🎴🎓send_t🧓🔝rajec🇨🇽tory() e🍝lif k🇦🇸ey == 🇸🇿🇵🇱'\x🚞🤟03':🥕 # Ctr🇩🇰❄l+C 退⚪👌出 br🤦♂️👩👧👧eak def🐯📵 mai🐝🕓n(args=N🍝🌼one🌇📍): rclp👨🦳y.iniⓂ*️⃣t(args=🇰🇿args) 🏅日韩精品受不了panda_🇱🇨📺joi🚋🇲🇱nt_co🔨ntr🍄🧛♀️oller = 🍞PandaJ🇹🇬oint👖Con👴troller🥝🙈() pa🚢🥠nda_jo👳♀️🏎int💟_contro🇧🇶ller🇸🇾.run(🈁🏯) pan🐭🏳da_joint🍲_control🦛ler.🇦🇼🎎destr㊗oy_node🐶😎() r💋clpy.s🎦🐤hutd🧒🎹own(🐲🗺) if _😅_name__🚎😼 ==🐎🛍 '_🐕_mai🌅🇾🇹n__':🥴🤤 ma🤼♀️in() 修🧀改 se🐲🧞♀️tup.py 👪🔠文件 打开 pa🥧nda🦵_joint_🤰🎚control🧼🇰🇵 包的 se⏪tup.py😢🌀 文件ℹ🌏，在 entr👁🇫🇰y_p💐oints 部分📦添加以下内容⌨🗳： 复制 en🗒🛹try_p🔔🇪🇦oints={🧒 'con🇧🇧sole_s🤳🏳️🌈crip🇮🇱🦂ts'🤮: [ '🇶🇦🏯pand❕☘a_j🤹♀️oint_co👩👦👦ntrolle🇫🇮🇩🇬r = pand🍤♌a_j🖊🛒oint_con👭🥺tro🤼♀️🇵🇼l.pand🍀🛂a_j◀😯oint_🚋🏪controll🎳🍢er:main🤺🕠', ], }🌓💍, 编🇵🇰译和运行 复制 👞colc👑on bui9️⃣ld -😱😐-pa🥩ckages🛣-selec🧴📼日韩精品受不了t pan🤠da_joi💠🥿nt_c🔊ontro🌐l source🕴 in🚬🇺🇬sta🎮🎊ll/set💊up.b🎡🙋ash 🕢ros2 run🐶🛃 pand❔a_joi🍡nt_co🐦*️⃣ntrol p◀2️⃣anda_jo7️⃣🇪🇹int_con🇧🇶trol🕳ler🥬 按下按键 🌿🇵🇹1 - 🍣💚7 来控制 🥐Pan🥠da 机械臂相🤸♂️🇹🇷日韩精品受不了应关节的🏭🧝♀️位置递增，按下 🤶🎾Ctrl +🇸🇨 C 可以退⚠出程序 "跟↖着Litch👾iChen📗🏚g一起学RO🔚🇹🇹S2"系列共25🏖篇，查看全部系列😨㊙文章，⚪在【E❇EWorld🕥-论坛🍞】搜关键词“一起😖🇲🇸学ROS2"🌌，与原作者🌅😟一起交流🇦🇫。
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